Всего получилось 15 задач.
И все эти задачи раньше приходилось реализовывать вручную, на стандартных костылях Arduino-style (функции tick(), «таймеры на millis()» и всё остальное, в результате чего код становился трудно читаемым).
С переходом на нормальные задачи код стал заметно проще. Всем ардуинщикам очень рекомендую по возможности перебираться на FreeRTOS. Благо, она есть для всего уже.
