Я тут потихоньку перевожу прошивку своего баяна на FreeRTOS. Начинал с самого простого и очевидного и продвигался по мере роста сложности задачи.
Вчера оформил в виде отдельной задачи проигрывание MIDI-файлов автоаккомпанемента. Понятно, что в результате эта проигрывалка оказалась написана не так, как если бы её с нуля писать под FreeRTOS — в этом случае наверняка что-то было бы по-другому. Но я решил революций не устраивать, и вместо полного переписывания сделал адаптацию.
В соответствующем классе, в отличие от всех остальных, которые уже были переведены на FreeRTOS, хранится довольно много данных (всякие настройки, стейт-машины, всякие вспомогательные данные и т.п.). Наружу из класса торчат публичные функции-члены, с помощью которых внешняя задача управляет процессом (запускает, останавливает, меняет т емп, меняет мелодию и т.п.). С точки зрения класса этого проигрывателя, управляющие воздействия — это изменение внутренних данных. А есть ещё сама задача проигрывания MIDI-файла. Она эти самые внутренние данные «использует». Раньше, когда весь код баяна выполнятся в контексте одной задачи (главный цикл loop()), управляющие воздействия не конфликтовали с проигрыванием, т.к. выполнялись последовательно — т.е. сначала, при необходимости, что-то менялось во внутренних данных (например менялся темп воспроизведения), а затем проходила очередная итерация воспроизведения, которая использовала уже измененные данные.
А тут управляющие воздействия будут проводиться в контексте другой задачи, т.е. может оказаться так, что внутренние потроха могут измениться в момент их использования функцией проигрывания. Т.е. появляется новый ресурс — «потроха MIDI-проигрывателя», доступ к которому в каждый момент времени должна иметь только одна задача. Т.е. потроха проигрывателя нужно просто защитить мьютексом. Так оно и было сделано.
Работает.
